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Technical University of Munich
Picture of Paul Kotyczka

Paul Kotyczka , PD Dr.-Ing. habil.

Field of Research

Modeling, geometric discretization and control of multi-physics systems
Nonlinear and passivity-based control
Applications in robotics, mechatronics, process systems

Head of the Energy-based Modeling and Control group

Projects

Research
  • Hermite Interpolation for Energy-based Discrete-Time Control (HermInE, DFG 543741503)
  • Interconnected Infinite-Dimensional Systems for Heterogeneous Media, INFIDHEM (DFG-ANR 317092854)
  • Easy-to-Implement Energy-Based Control Design for Systems of Conservation Laws (655204 - EasyEBC - H2020-MSCA-IF-2014)
  • Feedforward and feedback control of distributed-parameter systems based on discretized port-Hamiltonian models (DFG 260049780)
  • Geometric modeling, discretization and control of mechanical systems, with Prof. Ravi Banavar, IIT-Bombay (DAAD-DST India, 57085640)
  • Passivitätsbasierte Regelung strukturumschaltender nichtlinearer Systeme (DFG 137996285)
Doctoral training

Teaching

Winter Semester
Summer Semester

Curriculum Vitae

  • 2019: Habilitation (Dr.-Ing. habil.) and appointment as Adjunct Teaching Professor (Privatdozent), TUM.
  • 2015-2017: Research stay (Marie Sklodowska-Curie Fellow and postdoctoral researcher), Laboratoire d'Automatique et de Génie des Procédés (LAGEP, CNRS UMR 5007), Villeurbanne, France.
  • Summer semester 2017: Visiting researcher (part-time), Grenoble INP - Esisar, LCIS, Valence, France.
  • Since 2011: Lecturer (Akademischer Rat), Chair of Automatic Control, TUM.
  • 2010: PhD (Dr.-Ing), Department of Mechanical Engineering, TUM.
  • 2006-2010: Doctoral researcher, Chair of Automatic Control, TUM.
  • 2005: Doctoral researcher, Institute for Machine Tools and Industrial Management, TUM.
  • 2000-2005: Studies of Electrical Engineering and Information Technology (Dipl.-Ing.), TUM.

Publications

  • Kotyczka, Paul: Transparente Dynamikvorgabe bei der nichtlinearen passivitätsbasierten Zustandsregelung. Dissertation, 2010 more…

2024

  • Herrmann, M.; Kotyczka, P.: Relative-kinematic formulation of geometrically exact beam dynamics based on Lie group variational integrators. Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering (Vol. 432, Part A, 117367), 2024 more…
  • Lakatos, K.; Lakatos, D.; Wu, X.; Kotyczka, P.; Dietrich, A.: On passivity-based trajectory tracking for robotic manipulators combining PD+ and Slotine-Li control. at – Automatisierungstechnik, 2024 more…
  • Thoma, T.; Kotyczka, P.; Egger, H.: On the velocity-stress formulation for geometrically nonlinear elastodynamics and its structure-preserving discretization. Mathematical and Computer Modelling of Dynamical Systems, 2024 more…

2022

  • Wu, X.; Kirner, A.; Garofalo, G.; Ott, C.; Kotyczka, P.; Dietrich, A.: Adaptive tracking control with uncertaintyaware and state-dependent feedback action blending for robot manipulators. IEEE Robotics and Automation Letters (Vol. 7, Issue 4), 2022, pp. 12307-12314 more…

2021

  • Kotyczka, P.; Thoma, T.: Symplectic discrete-time energy-based control for nonlinear mechanical systems. Automatica (Vol. 133, Article number 109842), 2021 more…
  • Lohmayer, M.; Kotyczka, P.; Leyendecker, S.: Exergetic port-Hamiltonian systems: modelling basics. Mathematical and Computer Modelling of Dynamical Systems (Vol. 27, Issue 1), 2021, pp. 489-521 more…
  • Wang, M.; Kotyczka, P.: Trajectory Control of an Elastic Beam Based on Port-Hamiltonian Numerical Models. At-Automatisierungstechnik (Heft 69 /Issue 6), 2021, pp. 457-471 more…

2020

  • Louati, H.; Scheuermann, T; Maschke, B.; Zanota, M.-L.; Vicente, J.; Kotyczka, P.; Pitault, I.: Network-Based Modeling of Transport Phenomena in Solid and Fluid Phases of Open-Cell Foams: Construction of Graphs. Advanced Engineering Materials, 2020, S. 1901468 more…

2019

  • Kotyczka, P.; Lefèvre, L.: Discrete-time port-Hamiltonian systems: A definition based on symplectic integration. Systems and Control Letters (Vol. 133), 2019, Article number 104530 more…
  • Scheuermann, T. M.; Kotyczka, P.; Lohmann, B.: On parametric structure preserving model order reduction of linear port-Hamiltonian systems. at-Automatisierungstechnik (Volume 67, Issue 7), 2019, pp. 521-525 more…

2018

  • Kotyczka, P.: Zur Erhaltung von Struktur und Flachheit bei der torbasierten Ortsdiskretisierung. at - Automatisierungstechnik 66 (7), 2018, 521--535 more…
  • Kotyczka, P.; Maschke, B.; Lefèvre, L.: Weak Form of Stokes-Dirac Structures and Geometric Discretization of Port-Hamiltonian Systems. Journal of Computational Physics (361), 2018, 442-476 more…
  • Trenchant, V.; Ramírez, H.; Le Gorrec, Y.; Kotyczka, P.: Finite differences on staggered grids preserving the port-Hamiltonian structure with application to an acoustic duct. Journal of Computational Physics 373, 2018, 673--697 more…

2017

  • Kotyczka, P.; Maschke, B.: Discrete port-Hamiltonian formulation and numerical approximation for systems of two conservation laws. at - Automatisierungstechnik 65 (5), 2017, 308-322 more…

2016

  • Delgado, S.; Kotyczka, P.: Energy shaping for position and speed control of a wheeled inverted pendulum in reduced space. Automatica 74, 2016, 222-229 more…
  • Dietrich, A.; Bussmann, K.; Petit, F.; Kotyczka, P.; Ott, C.; Lohmann, B.; Albu-Schäffer, A.: Whole-Body Impedance Control of Wheeled Mobile Manipulators - Stability Analysis and Experiments on the Humanoid Robot Rollin’ Justin. Autonomous Robots (AURO): Special Issue on Whole-Body Control of Contacts and Dynamics for Humanoid Robots 40 (3), 2016, 505-517 more…
  • Trivedi, Megha V.; Banavar, Ravi N.; Kotyczka, Paul: Hamiltonian modelling and buckling analysis of a nonlinear flexible beam with actuation at the bottom. Mathematical and Computer Modelling of Dynamical Systems 22 (5), 2016, 475-492 more…

2013

  • Kotyczka, P.: Local linear dynamics assignment in IDA-PBC. Automatica 49 (4), 2013, 1037-1044 more…
  • Kotyczka, P.; Sarras, I.: On the equivalence of two nonlinear control approaches: Immersion and Invariance and IDA-PBC. European Journal of Control, Special Issue on Lagrangian Methods for Nonlinear Control 19 (6), 2013, 445-453 more…

2012

  • Kloiber, T.; Kotyczka, P.: Passivitäsbasierte Regelung schaltender nichtlinearer Systeme. at-Automatisierungstechnik 60 (8), 2012, 487-497 more…

2010

  • Kotyczka, P.; Lohmann, B.: Parametrierung von IDA-PBC über Zuweisung lokal linearer Dynamik. at - Automatisierungstechnik 58 (1), 2010, 38-48 more…
  • Wolf, T.; Lohmann, B.; Eid, R.; Kotyczka, P.: Passivity and Structure Preserving Order Reduction of Linear Port-Hamiltonian Systems using Krylov subspaces. European Journal of Control 16 (4), 2010, 401-406 more…

2024

  • Kinon, P.L.; Thoma, T.; Betsch, P.; Kotyczka, P.: Generalized Maxwell viscoelasticity for geometrically exact strings: Nonlinear port-Hamiltonian formulation and structure-preserving discretization. IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, LHMNC [8th, 2024], Elsevier B.V., 2024, pp. 101-106 more…
  • Mogler, M.; Kotyczka, P.; Lefèvre, L.: Discrete-time Control by Interconnection using energy-preserving collocation methods. IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, LHMNC [8th, 2024], Elsevier B.V., 2024, pp. 172-177 more…

2023

  • Herrmann, M.; Kotyczka, P.: Efficient Discrete-Time Dynamics of Geometrically Exact Beams Based on Relative Kinematics. 11th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Lissabon, IDMEC - Instituto de Engenharia Mecanica, 2023Multibody2023 more…
  • Kinon, P.L.; Thoma, T.; Betsch, P.; Kotyczka, P.: Discrete nonlinear elastodynamics in a port-Hamiltonian framework. PAMM (Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics), Wiley-VCH GmbH, 2023 more…
  • Kinon, P.L.; Thoma, T.; Betsch, P.; Kotyczka, P.: Port-Hamiltonian formulation and structure-preserving discretization of hyperelastic strings. ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics [11´th, Lissabon, Portugal], 2023, 12 p. more…
  • Kotyczka, P.: Cubic Hermite Interpolation and Lobatto Collocation for Nonlinear Sampled-Data Control. IFAC-PapersOnLine, Elsevier B.V., 2023IFAC World Congress [22´nd, Yokohama, Japan, 2023], pp. 2883-2888 more…
  • Thoma, T.; Kotyczka, P.: Structure preserving discontinuous Galerkin approximation of one-dimensional port-Hamiltonian systems. IFAC-PapersOnLine, Elsevier B.V., 2023IFAC World Congress [22´nd, Yokohama, Japan, 2023], pp. 6783-6788 more…

2022

  • Kotyczka, T.; Thoma, T.: From discrete modeling to explicit FE models for port-Hamiltonian systems of conservation laws. IFAC PapersOnLine, Elsevier ScienceDirect, 2022International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS), pp. 412-417 more…
  • Thoma, T.; Kotyczka, P.: Explicit Port-Hamiltonian FEM-Models for Linear Mechanical Systems with Non-Uniform Boundary Conditions. Vienna International Conference on Mathematical Modelling MATHMOD [10´th, Vienna, 2022], Elsevier B.V. , 2022IFAC-PapersOnLine, pp. 499-504 more…
  • Thoma, T.; Kotyczka, P.: Port-Hamiltonian FE models for filaments. IFAC -PapersOnLine, Elsevier ScienceDirect, 2022International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems [MTNS, 25´th, Bayreuth, 2022], pp. 353-358 more…

2021

  • Herrmann, M.; Kotyczka, P.: Koordinatenfreie Modellierung und Regelung eines dreiachsigen Roboterarms. GMA-Fachausschuss 1.30 Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik, 2021 more…
  • Herrmann, M.; Tiwari, D.; Kotyczka, P.; Banavar, R.: Coordinate-Invariant Modeling and Control of a Three-DOF Robot Manipulator. IFAC-PapersOnLine, Elsevier, 20217th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Berlin, pp. 230-236 more…
  • Kotyczka, P.; Martens, C.J.; Lefèvre, L.: High Order Discrete-Time Control Based on Gauss-Legendre Collocation. IFAC-PapersOn Line, Elsevier, 2021IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiiltonian Methods for Nonlinear Control [7´th, Berlin, 2021], pp. 237-242 more…
  • Thoma, T.; Kotyczka, P.: Zeitdiskrete Regelung mittels symplektischer Integration: Methodik und Experimente am Leichtbauroboter. GMA-Fachausschuss 1.40 Systemtheorie und Regelungstechnik, 2021 more…
  • Thoma, T.; Wu, X.; Dietrich, A.; Kotyczka, P.: Symplectic Discrete-Time Control of Flexible-Joint Robots: Experiments with Two Links. IFAC-PapersOnLine, Elsevier, 2021IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC)[7´th, 2021, Berlin], pp 230-242 more…

2020

  • Brugnoli, A.; Cardoso-Ribeiro, F.L.; Haine, G.; Kotyczka, P.: Partitioned finite element method for power-preserving structured discretization with mixed boundary conditions. IFAC World Congress [21st], Elsevier, 2020IFAC-PapersOn Line, pp. 7557-7562 more…
  • Kotyczka, P.; Lefèvre, L.: Discrete-time control design based on symplectic integration: Linear systems. IFAC World Congress [21st], Elsevier, 2020IFAC-PapersOn Line, pp. 7563-7568 more…
  • Scheuermann, T.; Kotyczka, P.; Martens, Ch.; Louati, H.; Maschke, B.; Zanota, M.-L.; Pitault, I.: An object-oriented library for heat transfer modelling and simulation in open cell foams. IFAC World Congress [21st], Elsevier, 2020IFAC-PapersOn Line, pp. 7575-7580 more…

2019

  • Kotyczka, P.: Discrete-time flatness-based feedforward control for the 1D shallow water equations. Joint 8th IFAC Symposium on Mechatronic Systems and 11th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, Elsevier Ltd., 2019IFAC-PapersOnLine, pp. 42-47 more…
  • Kotyczka, P.; Joos, H.; Wu, Y.; Gorrec, Y. L.: Finite-dimensional observers for port-Hamiltonian systems of conservation laws. IEEE Conference on Decision and Control (CDC) [58th, 2019, Nice,France] , 2019Proceedings, pp. 6875-6880 more…
  • Louati, H.; Scheuermann, T.; Maschke, B.; Zanota, M.-L.; Vicente, J.; Kotyczka, P.; Pitault, I.: Modelling of heat transfer in open cell foam described as graphs associated to the solid network using Port-Hamiltonian Systems. European Congress of Chemical Engineering (ECCE12), Florence, Italy, 2019 more…
  • Scheuermann, T.; Kotyczka, P; Zanota, M.-L; Pitault, I.; Maschke, B.: Numerical approximation of heat transfer on heterogeneous media. GAMM Annual Meeting, [90th., Vienna, Austria] -- Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics (PAMM), 2019Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics (PAMM) more…

2018

  • Kotyczka, P.: Structured discretization of the heat equation: Numerical properties and preservation of flatness. 23rd International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2018), 2018, pp. 600-607 more…
  • Kotyczka, P.; Lefèvre, L.: Discrete-time port-Hamiltonian systems based on Gauss-Legendre collocation. 6th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (IFAC-PapersOnLine), 2018IFAC-PapersOnLine, pp. 125-130 more…

2017

  • Trenchant, V.; Ramírez, H.; Le Gorrec, Y.; Kotyczka, P.: Structure preserving spatial discretization of 2D hyperbolic systems using staggered grids finite difference. American Control Conference, IEEE, 2017, 2491-2496 more…
  • Wang, M.; Bestler, A.; Kotyczka, P.: Modeling, discretization and motion control of a flexible beam in the port-Hamiltonian framework. IFAC World Congress [20´th], 2017IFAC-PapersOnLine, PP. 6799-6806 more…

2016

  • Kotyczka, P.: Finite Volume Structure-Preserving Discretization of 1D Distributed-Parameter Port-Hamiltonian Systems. 2nd IFAC Workshop on Control of Systems Governed by Partial Differential Equations (CPDE 2016), 2016IFAC-PapersOnLine, pp. 298-303 more…

2015

  • Delgado, S.; Kotyczka, P.: Energy Shaping for the Robust Stabilization of a Wheeled Inverted Pendulum. 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Non Linear Control, 2015IFAC-PapersOnLine, pp. 93-98 more…
  • Kotyczka, P.; Blancato, A.: Feedforward control of a channel flow based on a discretized port-Hamiltonian model. 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Elsevier Ltd. , 2015IFAC-PapersOnLine, pp. 194-199 more…
  • Kotyczka, P.; Wang, M.: Dual observer-based compensator design for linear port-Hamiltonian systems. European Control Conference (ECC), 2015, pp. 2908-2913 more…
  • Trivedi, M. V.; Banavar, R. N.; Kotyczka, P.: Port-Hamiltonian Modelling for Buckling Control of a Vertical Flexible Beam with Actuation at the Bottom. 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, 2015IFAC-PapersOnLine, pp. 31-38 more…

2014

  • Delgado, S.; Kotyczka, P.: Overcoming the Dissipation Condition in Passivity-Based Control for a Class of Mechanical Systems. IFAC World Congress [19th, Cape Town, South Africa, 2014], Elsevier Ltd. , 2014IFAC Proceedings Volumes, pp. 11189-11194 more…
  • Kotyczka, P.: On the feedforward control problem for discretized port-Hamiltonian systems. IFAC World Congress [19´th], 2014IFAC-PapersOnLine, pp. 652-658 more…
  • Kotyczka, P.; Brandstäter, S.: Inversion-based feedforward control for discretized port-Hamiltonian systems. 21st International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS), 2014, pp. 729-735 more…

2013

  • Kotyczka, P.: Discretized models for networks of distributed parameter port-Hamiltonian systems. Proceedings of the 8th International Workshop on Multidimensional Systems (nDS13), 2013 more…

2012

  • Kloiber, T.; Kotyczka, P.: Estimating and Enlarging the Domain of Attraction in IDA-PBC. Proceedings of the 51st IEEE Conference on Decision and Control, Maui, Hawaii, USA, 2012 more…
  • Kloiber, T.; Kotyczka, P.: Passivity-based design of switching controllers for nonlinear systems. Proceedings of the 2012 American Control Conference, Montreal, Canada, IEEE, 2012 more…
  • Kotyczka, P. ; Sergio, D.L.: On a generalized port-Hamiltonian representation for the control of damped underactuated mechanical systems. IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Non Linear control [4th, Bertinoro, Italy, 2012], 2012IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), pp. 149-154 more…
  • Kotyczka, P.; Delgado-L., S.: Passivity based stabilization of linear mechanical systems with dissipation in unactuated degrees of freedom. PAMM (Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics), 2012, p. 707-708 more…
  • Kotyczka, P.; Delgado-L., S.: On a Generalized Port-Hamiltonian Representation for the Control of Damped Underactuated Mechanical Systems. IFAC-PapersOnLine, 2012Proceedings of the 4th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Bertinoro, Italy more…
  • Kotyczka, P.; Sarras, I.: Equivalence of Immersion and Invariance and IDA-PBC for the Acrobot. IFAC-PapersOnLine, 2012Proceedings of the 4th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Bertinoro, Italy, pp.36-41 more…
  • Panzirsch, M.; Artigas, J.: Tobergte, A.; Kotyczka, P.; Preusche, C.; Albu-Schäffer, A.; Hirzinger, G.: A peer-to-peer trilateral passivity control for delayed collaborative teleoperation. Lecture Notes in Computer Science (LNCS), 2012EuroHaptics: International Conference on Haptic Sensing and Touch Enabled Computer ApplicationsEuroHaptics 2012, pp. 395-406 more…

2011

  • Kotyczka, P.: Local linear dynamics assignment in IDA-PBC for underactuated mechanical systems. Proceedings of the 50th Conference on Decision and Control and European Control Conference, Orlando, USA, 2011, 6534-6539 more…

2010

  • Kotyczka, P.; Koch, G.; Pellegrini, E.; Lohmann, B.: Transparent parametrization of nonlinear IDA-PBC for a hydraulic actuator. IFAC-PapersOnLine, 2010Proceedings of the 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS), 1122-1127 more…
  • Kotyczka, P.; Volf, A.; Lohmann, B.: Passivity based trajectory tracking control with predefined local linear error dynamic. Proceedings of the American Control Conference (ACC), IEEE, 2010, pp. 3429-3434 more…

2009

  • Kotyczka, P.; Feiler, M. J.: An Automation-Based Extension of Multiple Model Control with an Application to Financial Markets. Proceedings of the European Control Conference, 2009European Control Conference [10th, 2009, Budapest, Hungary], pp. 643-648 more…
  • Kotyczka, P.; Lohmann, B.: Parametrization of IDA-PBC by Assignment of Local Linear Dynamics. Proceedings of the European Control Conference (ECC), Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2009, pp. 4721-4726 more…

2008

  • Kotyczka, P.; Lohmann, B.: Systematic Parametrization of Interconnection and Damping Assignment Control for the Double Inverted Pendulum. Proceedings of the 9th International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC), 2008 more…
  • Kotyczka, P.; Lohmann, B.: A Constructive Approach for the Parametrization of Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control. Proceedings of the 16th Mediterranean Conference on Control and Automation, 2008, 964-969 more…

2023

  • Kotyczka, P.: Higher order integration and Hermite interpolation for discrete-time control. Online Seminar on Linear Algebra and Operator Theory (OSELOT), 2023 more…

2022

  • Kotyczka, P.: From infinite- to finite-dimensional PH systems. Mini-couse on infinite-dimensional port-Hamiltionian systems. MTNS 2022, 2022 more…
  • Kotyczka, P.: Discrete-time port-Hamiltonian systems and control using symplectic integration. CIRM Conference Energy- Based Modeling, Simulation, und Control of Complex Constrained Multiphysical Systems, 2022 more…
  • Kotyczka, P.: Symplectic integration for nonlinear discrete-time control. Spring School on Theory and Appplications of Port-Hamiltonian Systems, 2022 more…
  • Kotyczka, P.: Introduction to port-Hamiltonian systems: Modeling and energy-based control. Spring School on Theory und Applications of Port-Hamiltonian Systems, 2022 more…
  • Kotyczka, P.: On modeling and FE discretization from a geometric (port-Hamiltonian) perspective. SimTech Seminar on Model Reduction und Data Techniques for Surrogate Modelling, 2022 more…
  • Kotyczka, P.: Eine Einführung in die port-Hamiltonsche Modellbildung konzentriert- und verteilt-parametrischer Systeme. GMA Fachausschuss 1.30 "Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik", 2022 more…

2021

  • Kotyczka, P.: Discrete formulation of conservation laws – Exterior calculus representation for port-Hamiltonian systems and FE – Discrete-time PHS for simulation and control. Fall Course Numerics und Control, TU Eindhoven (online), 2021 more…
  • Kotyczka, P.: Symplectic integration for nonlinear discrete-time control. Final Conference of the Einstein Semester “Structures in Evolution”, 2021 more…
  • Kotyczka, P.: Structure-preserving discretization of port-Hamiltonian systems in space (and time). SIAM Conference on Computational Science und Engineering (CSE21), 2021 more…

2020

  • Kotyczka, P.: Strukturerhaltende numerische Verfahren für Port-Hamiltonsche Systeme. Elgersburg Workshop, 2020 more…
  • Kotyczka, P.: Structure-preserving numerical methods for port-Hamiltonian systems: Seminarvortrag. Seminar am Lehrstuhl für Thermofluiddynamik der TUM, 2020 more…
  • Kotyczka, P.: Discrete-time port-Hamiltonian systems and control. DMV Annual Meeting, Minisymposium “Numerical Methods for port-Hamiltonian systems”, 2020 more…

2019

  • Kotyczka, Paul: Introduction to port-Hamiltonian systems. Spring School on Theory and Applications of Port-Hamiltonian Systems, 2019 more…
  • Kotyczka, Paul: Control of finite-dimensional port-Hamiltonian systems. Spring School on Theory and Applications of Port-Hamiltonian Systems, 2019 more…
  • Kotyczka, Paul: Strukturerhaltende Diskretisierung port-Hamiltonscher Systeme im Ort und in der Zeit. Seminar Automatisierungstechnik, 2019 more…
  • Kotyczka, Paul: Discrete-time port-Hamiltonian systems: A definition based on symplectic integration. Colloquium of the Modeling, Numerics, Differential Equations - Group, 2019 more…
  • Wang, M.; Kotyczka P.: Trajectory control of an elastic manipulator based on the discretized port-Hamiltonian model. 90th GAMM Annual Meeting, 2019Vienna, Austria more…

2018

  • Kotyczka, P.: Discrete modeling, numerical approximation and spatial discretisation of infinite-dimensional port-Hamiltonian systems. Pre-Workshop School, IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control [6th.], 2018 more…
  • Kotyczka, P.: Mixed Galerkin Structure-Preserving Discretization of Port-Hamiltonian Systems. 89th GAMM Annual Meeting, 2018 more…
  • Kotyczka, P.: Ortsdiskretisierung verteilt-parametrischer Port-Hamiltonscher Systeme mit gemischten Galerkin-Verfahren. Kolloquium zur Theorie und Praxis verteilt-parametrischer Systeme, 2018 more…
  • Kotyczka, P.: Eine Definition zeitdiskreter Port-Hamiltonscher Systeme mittels Kollokation. GMA Fachausschuss 1.40 "Regelungstechnik und Systemtheorie", 2018 more…
  • Kotyczka, P.; Maschke, B.; van der Schaft, A. J.: Mini-course on port-Hamiltonian systems on graphs and complexes. 23rd International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2018), 2018 more…
  • Wang, Mei; Kotyczka, Paul: Trajektorienfolgeregelung auf Basis diskretisierter Port-Hamiltonscher Modelle am Beispiel eines elastischen Roboterarms. GMA Fachausschuss 1.40 "Theoretische Verfahren der Regelungstechnik", Anif, Austria, 2018 more…

2017

  • Kotyczka, P.: Ortsdiskretisierung verteilt-parametrischer Port-Hamiltonscher Systeme mit gemischten Galerkin-Verfahren. GMA Fachausschuss 1.30 "Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik", 2017 more…
  • Kotyczka, P.: Port-Hamiltonian Based Control: An Introdution to the Key Mechanisms. Full-Day Tutorial "Modelling and Control of Flexible Link Multi-Body Systems", 20th IFAC World Congress, 2017 more…
  • Kotyczka, P.: Diskrete Modellbildung und numerische Näherung für PH-Systeme von Erhaltungsgleichungen. GAMM Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, 2017 more…
  • Kotyczka, P.: Discrete port-Hamiltonian formulation and numerical approximation for systems of conservation laws. Journées du LAGEP, 2017 more…

2016

  • Kotyczka, P.: On finite volume methods for the structure-preserving discretization of port-Hamiltonian systems. 87. GAMM Jahrestagung, Minisymposium Control of Partial Differential Equations, 2016 more…
  • Kotyczka, P.: Local Linear Dynamics Assignment in IDA-PBC: A Technique for Controller Parametrization in Passivity Based Control. Ecole Doctorale EEA de Lyon, Frankreich , 2016 more…

2015

  • Kotyczka, P.: Local Linear Dynamics Assignment in IDA-PBC: A Technique for Controller Parametrization in Passivity Based Control. Control@Lyon, INSA Lyon, 2015 more…
  • Kotyczka, P.: Hyperbolische Systeme in Port-Hamiltonscher Darstellung: Strukturerhaltende Diskretisierung und Steuerungsentwurf. Kolloquium Technische Kybernetik, 2015Institut für Systemdynamik, Universität Stuttgart more…
  • Kotyczka, P.: Steuerung für die Flachwassergleichung auf Grundlage ortsdiskretisierter Port-Hamiltonscher Modelle. Kolloquium zur Theorie und Praxis von Systemen mit verteilten Parametern, 2015 more…
  • Kotyczka, P.: Steuerung für die Flachwassergleichung auf Grundlage ortsdiskretisierter Port-Hamiltonscher Modelle. GAMM Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, 2015 more…

2014

  • Delgado, S.; Kotyczka, P.: Passivitätsbasierte Positions- und Geschwindigkeitsregelung eines Segway- Systems. Vortrag bei der Sitzung des GMA-Fachausschusses 1.40 "Theoretische Verfahren der Regelungstechnik", 2014 more…
  • Kotyczka, P.: Distributed-parameter port-Hamiltonian systems - a short introduction to modeling, spatial discretization and control. 3 Seminarvorträge, Systems and Control Engineering, IIT Bombay, 2014 more…
  • Kotyczka, P.: Inversionsbasierte Steuerung hyperbolischer Systeme auf Grundlage einer die Port-Hamiltonsche Struktur erhaltenden Ortsdiskretisierung. Vortrag bei der Sitzung des GMA-Fachausschusses 1.40 "Theoretische Verfahren der Regelungstechnik", 2014 more…

2013

  • Kotyczka, P.: Local linear dynamics assignment in IDA-PBC - A tool to enhance the applicability of passivity based state feedback control. System Theory Seminar, Rijksuniversiteit Groningen, 2013 more…
  • Kotyczka, P.: Energiebasierte Modellierung und Regelung komplexer technischer Systeme. Vortrag am Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2013 more…

2012

  • Delgado-L., S.; Kotyczka, P.: IDA-PBC Entwurf für das reibungsbehaftete inverse Pendel. Vortrag bei der Sitzung des GMA-Fachausschusses 1.40 "Theoretische Verfahren der Regelungstechnik", Anif/Salzburg, Austria, 2012 more…
  • Kotyczka, P.: Zur strukturerhaltenden Ortsdiskretisierung vernetzter verteilt-parametrischer Systeme. Sitzung der Fachausschüsse GMA 1.30 "Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik", 2012 more…
  • Kotyczka, P.; Delgado-L., S.: Zum Umgang mit Reibung beim IDA-PBC-Entwurf für unteraktuierte mechanische Systeme. Vortrag bei der Sitzung des GAMM-Fachausschusses "Dynamik und Regelungstheorie", Stuttgart, Deutschland, 2012 more…
  • Kotyczka, P.; Delgado-L., S.: Passivity based stabilization of mechanical systems with dissipation in unactuated degrees of freedom. Vortrag bei der GAMM-Jahrestagung, Darmstadt, Deutschland, 2012 more…

2011

  • Kotyczka, P.: Zur Dynamikvorgabe bei IDA-PBC für unteraktuierte mechanische Systeme. GAMM-Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, 2011 more…

2010

  • Kotyczka, P.: Transparente Parametrierung der nichtlinearen Zustandsregelung mit IDA-PBC. Regelungstechnisches Kolloqium Boppard [44.], 2010 more…
  • Kotyczka, P.: Moderne Methoden der Regelungstechnik. Kurs im Weiterbildungsprogramm Mechatronik von IHK Schwaben und TUM, München, 2010 more…

2009

  • Kotyczka, P.: Zur Parametrierung der nichtlinearen passivitätsbasierten Folgeregelung. GMA-Fachausschuss 1.40 Theoretische Verfahren der Regelungstechnik, 2009 more…
  • Wolf, T.; Kotyczka, P.; Lohmann, B.: Einführung in die Modellierung von Port-Hamilton-Systemen und ein Ansatz zur strukturerhaltenden Modellreduktion. Vortrag bei der Sitzung des GMA-Fachausschusses 1.30 "Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik", Anif/Salzburg, Austria, 2009 more…

2008

  • Kotyczka, P.: Ein systematischer Ansatz zur Parametrierung des passivitätsbasierten Reglerentwurfs mittels Interconnection and Damping Assignment (IDA-PBC). Vortrag an der Professur für Automatisierungs- und Regelungstechnik der Universität der Bundeswehr München, 2008 more…
  • Kotyczka, P.: Parametrierung des nichtlinaren passivitätsbasierten Reglerentwurfs mit IDA-PBC. GAMM-Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, Duisburg, 2008 more…
  • Kotyczka, P.; Lohmann, B.: Parametrierung der passivitätsbasierten Regelung mittels IDA-PBC durch Zuweisung lokal linearer Dynamik. GMA-Fachausschuss 1.40 Theoretische Verfahren der Regelungstechnik, Anif/Salzburg, 2008 more…

2007

  • Kotyczka, P.; Lohmann, B.: Passivity Based Control of an Inverted Double-Pendulum - Limitations and Approximate Solution of the Potential Energy Shaping Problem. 2nd GACM Colloquium on Computational Mechanics, Munich, 2007 more…
  • Kotyczka, P.; Lohmann, B.: Parametrierung des IDA-Reglerentwurfs für nichtlineare Systeme. GMA-Fachausschuss 1.40 Theoretische Verfahren der Regelungstechnik, Anif/Salzburg, 2007 more…

  • Wang, M.; Kotyczka, P.: Port-Hamiltonian model of a flexible manipulator test rig. In: Methoden und Anwendungen der Regelungstechnik . Shaker Verlag , 2017, S. 37-52 more…
  • Kotyczka, P.: Diskretisierte Modelle für Netzwerke verteilt-parametrischer Port-Hamiltonscher Systeme. In: Roppenecker, Günter; Lohmann, Boris (Ed.): Methoden und Anwendungen der Regelungstechnik. Shaker Verlag, 2013, 99-112 more…
  • Kotyczka, P.; Feiler, M.: Lernende Automaten. In: D. Schröder (Ed.): Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung nichtlinearer Systeme. Springer-Verlag, 2010, S. 649-688 more…
  • Kotyczka, P.: Passivitätsbasierte Reglung unteraktuierter mechanischer Systeme am Beispiel eines stehenden Doppelpendels. In: Lohmann, B.; Roppenecker, G. (Ed.): Methoden und Anwendungen der Regelungstechnik - Erlangen-Münchener Workshops 2005 und 2006. Shaker Verlag, 2007, 37-50 more…
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