Praktikum "Reglerimplementierung auf Mikrocontrollern"
Das Praktikum soll den Teilnehmern die Möglichkeiten der Programmierung und Regelung von Regelstrecken mithilfe von kostengünstigen 8bit-Mikrocontrollern aufzeigen. Durch den Besuch des Praktikums sollen die Teilnehmer anschließend in der Lage sein, selbständig regelungstechnische Projekte mit Mikrocontrollern umzusetzen.
Im ersten Teil des Praktikums werden die Teilnehmer vormittags im Rahmen von Vorträgen und Tutorials ("Live-Programmierung") mit den benötigten Grundlagen der Mikrocontrollerprogrammierung vertraut gemacht, wie z. B.:
- der Nutzung von Entwicklungsumgebung, Compiler etc.
- der Funktionsweise des Controllers und der Peripheriekomponenten (v. a. UART, I²C, SPI, ADC, TIMER, PWM)
- der Modifikation von Registern und dem Durchführen von Rechenoperationen
- Interrupts und Programmfluss
Nachmittags bearbeiten die Teilnehmer selbständig Übungsaufgaben zu den vorgestellten Themen an verschiedenen Versuchen, wie z. B. die Programmierung einer modellhaften Ampelanlage. Im zweiten Teil des Praktikums erarbeiten die Teilnehmer selbständig Lösungen zu verschiedenen Regelungsaufgaben für einen mobilen Roboter. Die zu bearbeitenden Aufgaben sind unter anderem
- Entwurf, Implementierung und Test eines digitalen Filters zur Sensordatenfusion auf dem Mikrocontroller
- Entwurf, Programmierung und Optimierung einer Reglerkaskade mit zeitdiskreten PID-Reglern zum Balancieren des Roboters
- Implementierung einer Odometrie zur Bestimmung der Position und Orientierung des Roboters anhand von Sensordaten
- Entwurf, Programmierung und Optimierung einer flachheitsbasierten Trajektorienfolgeregelung für den mobilen Roboter
Am Ende des Praktikums präsentieren die Teilnehmer ihre Ergebnisse im Rahmen eines kleinen Wettbewerbs. Die Teilnehmer werden durch die Praktikumsbetreuer bei der Bearbeitung der Übungsaufgaben während des gesamten Praktikums unterstützt, so dass bei auftretenden Schwierigkeiten immer ein Ansprechpartner zur Verfügung steht.
Für Interessierte gibt es hier zwei Videos als kleinen Vorgeschmack auf die zweite Woche:
Organisatorisches
Abhaltung
Das Praktikum wird gegen Ende der vorlesungsfreien Zeit sowohl im Winter- als auch im Sommersemester als zweiwöchiger Block angeboten und richtet sich an Studierende im Masterstudium (MW, RCI, ...) mit dem Studienschwerpunkt Regelungstechnik.
Wintersemester 2024/2025: Montag, 30.9. - Freitag, 11.10.2024 ganztägig (9:00 bis 17:00 Uhr) im Raum MW 0201, Vorbesprechungstermin ist am Mittwoch, dem 25.09.2024 von 15:00 bis 17:00 Uhr im Raum MW 0201 (siehe TUM Online).
Anmeldung
Sie können sich über die zentrale Praktikumsplatzvergabe der School ED in TUMonline (Zentrale Hochschulpraktika - Block) im Zeitraum vom 2.-15.9.2024 anmelden. Bitte bewerben Sie sich nur, wenn Sie solide Grundkenntnisse der C-Programmierung sowie ein möglichst breites regelungstechnisches Vorwissen, insbesondere PID-Regler, Kaskadenregelung, zeitdiskrete Systeme, Übertragungsfunktionen im Frequenzbereich (entspricht etwa den Vorlesungen Regelungstechnik, Systemtheorie, Moderne Methoden 1 und/oder Moderne Methoden 2) haben.
Bitte beachten Sie, dass für die Teilnahme die erfolgreiche Absolvierung eines Online-Testats erforderlich ist. Das Onlinetestat finden Sie in dem Moodle Kurs zum Praktikum, zu dem Sie mit einem Fixplatz freigeschalten werden.
Interessierte Studierende, die keinen Platz erhalten haben, können sich bei uns melden. Sollten Plätze frei werden, werden wir diese entsprechend verteilen.